He graduated in 1965 from the Faculty of Pedagogy in Nitra and in 1977 from the Faculty of Philosophy of Comenius University in Bratislava where he studied journalism. He worked as a teacher in the village of Bojná, was an editor of the Teachers´ Newspaper and editor of entertainment programme section in Czechoslovak Radio in Bratislava. In his native village of Radošina he founded an amateur theatre named the Radošina Naive Theatre (RND) which transformed into a professional theatre group in 1970. He wrote a great number of theatre plays, radio and TV scripts, radio cabarets and lyrics. He is also a theatre and film actor. In 1983 he became artistic director of the RND in which he has been working as an exclusive author, director and organizer. Since1983 he has been working as a professional writer and playwright. Štepka´s dramatic work is tightly bounded with the RND. He is a holder of various awards - he received the Literary Foundation premium for the best Slovak piece in 2005 for his Hra o láske (A Play of Love), in 2006 he received the literary critique prize Golden Pen for his collection of short stories Decalogue (and a few more), Fra Angelico Prize 2007 for his christianic contribution to art, Doctor Honoris Causa of Matej Bel University 2005, Literary Foundation Prize for 2008 for his play Some Like it Slovak and in 2006 he received the Pribina Cross of the 2nd Class from the Slovak President and the Prize for all-life contribution by the Literary Foundation in 2009.   The theatrical activity of the RND is described in books: Radošinské naivné divadlo I (Tatran Bratislava 1983), Tri správy (tri hry Ako sme sa hľadali, Ako bolo, Ako som vstúpil do seba, Slovenský spisovateľ Bratislava 1989), Radošinské naivné divadlo II (päť hier RND: Kúpeľná sezóna, Svadba, Čierna ovca, Pavilón B, O čo ide, Tatran Bratislava 1989), Slovenská dráma II (hry Lás-ka-nie, Zverokruh, Národné divadelné centrum Bratislava 1992), Tri sny (a doslov do snov) (obsahuje hry Loď Svet, Pokoj domu tomuto, Delostrelci na Mesiaci a Štepkovu esej Doslov do snov, Slovenský spisovateľ Bratislava 1993), Slovenská dráma 1994 (Materské znamienko, Národné divadelné centrum Bratislava 1994), s Jiřím Suchým je spoluautorom knižného vydania muzikálu Nevesta predaná Kubovi (Tatran Bratislava 1987) a spolu s Milanom Lasicom a Júliusom Satinským knižného titulu javiskového textu Kam na to chodíme (Smena Bratislava 1991), Otcovské znamienka alebo Sedem naivných hriechov (obsahuje sedem hier: Ženské oddelenie, Vygumuj a napíš, Lás-ka-nie, Materské znamienko, Kino Pokrok, Tata, Konečná stanica a sedem autorských Príbehov o vzniku a divadelnom živote uvedených titulov, Slovenský spisovateľ Bratislava 1998), Kronika komika 1 (päť prvých hier RND – Nemé tváre alebo Zver sa píše s veľkým Z, Pitva, Z duba padol, oddýchol si, Pŕŕŕ a Jááánošííík + príbehy o hrách, dokumenty, listy a fotografie o štyridsiatich sezónach RND 1963 – 2003, Ikar 2003), Kronika komika 2 (päť hier RND – Človečina, Alžbeta Hrozná, Hrob lásky, Rozprávka o tom, ako žijeme dodnes, ak sme nepomreli, Slovenské tango + príbehy o hrách zo sedemdesiatych rokov, dokumenty a fotografie, Ikar 2004), Kronika komika 3 (desať hier RND – Kúpeľná sezóna, Svadba, Čierna ovca Nevesta predaná Kubovi, Pavilón B, O čo ide, Nebo, peklo raj, Ženské oddelenie, Loď Svet, Vygumuj a napíš + autorské rozprávanie o osemdesiatych rokoch v RND, dokumenty a fotografie, Ikar 2005), Kronika komika 4 (jedenásť hier RND – Pokoj domu tomuto, Lás-ka-nie, Delostrelci na Mesiaci, Hostinec Grand, Dohoda možná, Materské znamienko, Kino Pokrok, Tata, Konečná stanica, Ako som vstúpil do seba, Včela v zime + príbehy o hrách a súbore v deväťdesiatych rokoch 20. storočia, dokumenty, recenzie, fotografie, listy a pod., Ikar 2006).